Cette méthode est essentielle à la conception d’algorithmes de contrôle d’équilibre de base et constitue une base pour des techniques d’équilibrage plus complexes.
Description: L' modèle de pendule inversé simplifie la dynamique du robot pour ressembler à un pendule inversé, où le corps du robot est en équilibre sur un point de pivotement, représentant généralement ses pieds. L'idée principale est de contrôler le centre de masse (COM) du robot pour maintenir l'équilibre, un peu comme si vous équilibriez un bâton sur votre main. Cette méthode est essentielle à la conception d’algorithmes de contrôle d’équilibre de base et constitue une base pour des techniques d’équilibrage plus complexes.