Cette méthode est efficace pour assurer un mouvement fluide et stable, en particulier pendant la marche.
Description: Aperçu du contrôle de COM repose sur la prévision des positions futures du centre de masse du robot et la planification des mouvements en conséquence. Il s’agit de générer une trajectoire qui assure la stabilité et de contrôler les actionneurs pour suivre cette trajectoire de près. Le système de contrôle calcule la trajectoire souhaitée du COM sur une courte fenêtre de temps, permettant au robot de s'ajuster à l'avance plutôt que de simplement réagir aux perturbations. Cette méthode est efficace pour assurer un mouvement fluide et stable, en particulier pendant la marche.