Il s'agit du calcul du Point de moment zéro, un point au sol où la somme totale de toutes les forces verticales et des impulsions est nulle.
Description: ZMP Control est une méthode populaire utilisée pour assurer la stabilité des robots humanoïdes. Il s'agit du calcul du Point de moment zéro, un point au sol où la somme totale de toutes les forces verticales et des impulsions est nulle. En veillant à ce que le ZMP reste dans le polygone de support (la zone couverte par les pieds du robot), le robot peut maintenir son équilibre. Par exemple, bouger les bras ou incliner le torse peut aider à déplacer le COM et, par conséquent, le ZMP vers une position plus stable.